Servaes Nelissen begint zijn toneelcarrière in 1987 door een samenwerking met de poppenspeler Theo Terra. Samen met hem schreef en speelde hij onder andere de voorstellingen Zwanedons en Hemellief. Beide voorstellingen werden genomineerd voor de Hans Snoek Prijs (prijs voor de beste jeugdvoorstelling). In 1988 bleef het niet alleen bij een nominatie maar wonnen ze de Hans Snoek Prijs ook daadwerkelijk voor Zwanedons. In deze producties speelde Nelissen als acteur met poppen als tegenspelers. Naar drie jaar intensief samengewerkt te hebben, besluiten Nelissen en Terra ieder hun eigen weg te gaan.

Meteen daarna heeft Servaes Nelissen een groot aandeel in de bejubelde voorstelling Potters Beesten (1991) van Firma Rieks Swarte. In datzelfde jaar maakt hij zijn eerste solovoorstelling Reis zonder olifant die meteen aanslaat bij de pers. In 1992 ontvangt Nelissen de aanmoedigingsprijs poppenspel van het Amsterdams Fonds voor de Kunst.

Nadat hij wederom met Rieks Swarte samenwerkte (nu voor de voorstelling De Gebroeders Leeuwenhart bij Huis aan de Amstel), richt Nelissen begin 1993 zijn eigen productiekern op: KROOST. De eerste voorstelling, Bos en Lommer, wordt meteen bekroond met de Puckprijs, de publieksprijs van kinderen. Sindsdien is Nelissen niet meer weg te denken uit de Nederlandse Theaters. Hij maakt vele succesvolle eigen producties (onder meer De dooie hoek, Altijd zondag, Herberts aquarium, Op dagen van scherp licht, Kom maar bij het vrouwtje en Dollywood/De Broekophouder) en is te gast bij andere gezelschappen als Firma Rieks Swarte, Orkater, Huis aan de Amstel, Nieuw West, Theatergroep Max, IJswoestijn en Toneelgroep Oostpool. 
Daarnaast is hij sinds 2002 vrijwel ieder jaar betrokken als speler en/of artistiek adviseur bij Live on steeg, een jaarlijks terugkerende festivalproductie van het Reuring Festival in Purmerend. April 2008 ontving Servaes Nelissen de Noord-Hollandse Theater Trofee 2008 van het Noord-Hollandse Overleg Kleine Theaters. De NOKT-jury: “…Eigenzinnige individualisten als Nelissen moeten gekoesterd worden, anders raakt het ras snel uitgestorven in de verzakelijkende cultuursector.”